新華網北京5月14日電（周小紅）在近日落幕的2025北京亦莊半程馬拉松暨人形機器人半程馬拉松賽事中，由青心意創自主研發的人形機器人Orca I成功完賽，全程無故障、無摔倒，展現了出色的續航能力與運動穩定性。賽後，新華網對“青心Orca I”團隊負責人進行了專訪。
圖為Orca I在比賽。
新華網：參加2025北京亦莊半程馬拉松暨人形機器人半程馬拉松賽事，團隊遇到了哪些困難？是如何克服的？
“青心Orca I”團隊負責人：針對半程馬拉松對機器人在續航、穩定性上提出的巨大挑戰，團隊在一個月內對Orca I進行了兩方面針對性訓練。
一方面降低重量與耗電，延長續航時間。硬體團隊通過精簡外殼結構、優化局部組件，對整機進行輕量化處理，實現整機減重超4公斤，以降低耗電、延長續航時間。另一方面調優算法、特配“防滑鞋墊”，增強穩定性。技術團隊進行了為期1個月的快速迭代與測試，讓機器人在穩定狀態下實現變速、轉向等動態行為。為了增強與地面的摩擦力，提升奔跑穩定性，團隊專門給Orca I“穿上防滑鞋墊”，以增強抓地力與抗衝擊性能，確保戶外複雜路面的穩定奔跑。
此次參加亦莊人形機器人半程馬拉松比賽，是Orca I第一次在室外環境完成較長距離奔跑，全程無故障、無摔倒。
圖為Orca I在比賽。
新華網：Orca I不僅通過了長跑測試，衝過終點時，還會揮手、握手，像人一樣“打招呼”。從“機器人”到“擬人夥伴”，Orca I實現了哪些突破？
“青心Orca I”團隊負責人：“全面擬人”是Orca I誕生的初衷，公司堅持從上肢操作、下肢運動與多模態交互三方面實現“全面擬人”突破。一是堅持漸進式實現端到端的機器人雙臂操作能力，目前Orca I可以實現調酒、泡咖啡、送花等多類交互動作。二是目前已成功實現“擬人直膝”狀態下的行走、爬坡、原地轉圈和站立狀態下的步態恢復等運動控制能力。三是內嵌大語言模型，配合面部獨特的“水滴”設計，使其在與人交互的過程中，能將面部、頭部、雙臂、腰部等全身各處關節一體化控制，根據交互的內容自主匹配情緒輸出。
新華網：Orca I作為能在直膝狀態下完成多種運動的機器人，這項技術突破解決了傳統人形機器人哪些關鍵難題？
“青心Orca I”團隊負責人：基於自研核心零部件及底層軟體，團隊極大地優化了軟硬體結合的綜合效果，在Orca I上完成了在機器人真機上穩定實現直膝狀態下的自然變速行走的技術突破，解決了大部分傳統機器人只能屈腿走路的問題。同時，“直着腿”可以讓機器人從形態、運動、感官上更加擬人，大幅度提高了機器人與人類的交互友好性，從而擴充了通用人形機器人的應用邊界，為機器人“真正成為人類的智能夥伴”打下技術錨點。
新華網：Orca I在完成泡咖啡、調酒等精細動作時，如何通過“端到端的雙臂操作能力”實現接近人類操作的流暢度？這項技術在解決機械臂動作遲滯、協調性方面有何獨到之處？
圖為Orca I機器人。
“青心Orca I”團隊負責人：漸進式實現端到端的機器人雙臂操作能力，即通過機器人視覺觀測和自身狀態向量輸出運動軌跡，將端到端多模態模型置於模仿學習框架下，結合數據回收系統，讓機器人具備擬人的雙臂操作能力。
端到端多模態模型，比起解決動作遲滯、協調性等問題，其優勢在於通過跨模態融合和端到端學習實現任務的泛化，即提高機器人對各類不同上肢操作任務的泛化能力，讓Orca I可以基於該技術實現更豐富、更多樣的上肢操作任務，適用於更多應用場景。
新華網：你們公司名字有什麼寓意嗎？
“青心Orca I”團隊負責人：公司名稱中的“青心”源自《詩經》“青青子衿，悠悠我心”，意在表達對人才的渴望，團隊期待更多充滿活力的人才加入。
