鉤原本指首部彎曲、可用於脫、拉、勾、拽、割的器具，根據史料記載最早出現於春秋末期的吳國。《吳越春秋》記有“闔閭既寶莫耶，復命於國中作金鉤”。

  伴隨着古代人類征伐、戰爭頻發，鉤逐漸被運用於軍事領域，兵器鉤出現。戰國時期，城防戰時已大量使用鉤，用以鉤取攀城和地道進犯之敵。鉤是一種刃部彎曲、以鉤、鎖、割、挑、刺為核心的格鬥兵器，一般由鉤首、鉤身和鉤把構成。由於鉤單獨使用時戰鬥力較小，在戰場上一般作為輔助性兵器，與戈、戟、矛等主戰兵器配合使用。《墨子·魯問》中提到：“公輸子自魯南游楚，焉始為舟戰之器，作為鉤強之備，退者鉤之，進者強之。量其鉤強之長，而制為之兵……”這裡的“鉤強”就是兵器“鉤”和“拒”，是魯班為楚國製造的水戰武器，能在敵船後退時用鉤拉住，前進時用拒推開，水軍通過控制敵方船隻距離，進而配合其他兵器殺傷敵軍。

  鉤除單獨作為兵器外，古人還將鉤與其他兵器融合成複合型兵器。漢朝出現了一種鉤、盾複合的防禦性兵器，稱為鉤鑲。該兵器以小型鐵盾為核心用以推擋，盾前有一短刺用於刺擊，盾的上下有細長的鉤用以鉤束敵兵。士兵在戰鬥時，常以鉤鑲與環首刀配合使用而攻防皆備。唐朝以後，此類帶鉤的複合型兵器更多。比如，宋朝軍隊常使用鉤與槍合一的兵器，如單鉤槍、雙鉤槍、拐槍、鉤鐮槍等。明朝士兵常用的長兵器有鐵鉤槍、鉤鐮刀，還有由鐵索、繩索與鉤構成的軟兵器飛鉤，用以鉤取敵軍。清朝綠營兵還使用過三須鉤、鐵挽、月牙鉤戟、鐵鉤等多種鉤形兵器。

  此外，鉤也被民間視作武術器械。比如，鉤尖如扁擔頭的鷹嘴鉤，鉤身有叉的鹿角鉤，還有帶月牙狀護手的護手鉤。護手鉤因常出現於武術表演中、雙持短鉤造型威猛而被人熟知。護手鉤一般認為發於明朝而成於清朝。清朝武術典籍《手臂錄》中記有“雙鉤之制，似戟而曲，能鎖他兵……鉤身帶刃，可格可割。”該兵器的鉤首無尖而成鉤形，作戰中可用來鉤拽、拉扯敵人、敵兵器；鉤身如劍，有的還兩側開刃；鉤把後端有尖，呈錐形，可用於刺擊；護手為月牙形鐵刃，位於鉤身和鉤尖之間手持區位附近，用於格鬥時保護使用者的手部。護手鉤在演練時需配合靈活步法以避免自傷，因而比較難練。